【ROS学习-6】了解ROS topics（主题）
1. 在上面 node 的例子基础上再开一个 Terminal 后运行如下命令： rosrun turtlesim turtle_teleop_key 此时 Terminal 会有如下提示输出： Reading from keyboard --------------------------- Use arrow keys to move the turtle. 这时在该 Terminal 按键盘的方向键，就可以看到 node 例子里的乌龟在移动。 2. 打开一个新的 Terminal ，运行如下命令就可以看到 node 之间通过 topic 通信的关系： rosrun rqt_graph rqt_graph 命令运行后有如下界面： 3. 关于 rostopic 命令 运行 rostopic -h 命令可以看到如下帮助信息： rostopic is a command-line tool for printing information about ROS Topics. Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic rostopic delay display delay of topic from timestamp in header rostopic echo print messages to screen rostopic find find topics by type rostopic hz display publishing rate of topic rostopic info print information about active topic rostopic list list active ...