【ROS学习-6】了解ROS topics（主题）
1.在上面node的例子基础上再开一个Terminal后运行如下命令：
rosrun
turtlesim turtle_teleop_key
此时Terminal会有如下提示输出：
Reading
from keyboard
---------------------------
Use
arrow keys to move the turtle.
这时在该Terminal按键盘的方向键，就可以看到node例子里的乌龟在移动。
2.打开一个新的Terminal，运行如下命令就可以看到node之间通过topic通信的关系：
rosrun
rqt_graph rqt_graph
命令运行后有如下界面：
3.关于rostopic命令
运行rostopic
-h命令可以看到如下帮助信息：
rostopic
is a command-line tool for printing information about ROS Topics.
Commands:
rostopic
bw display bandwidth used by topic
rostopic
delay display delay of topic from timestamp in header
rostopic
echo print messages to screen
rostopic
find find topics by type
rostopic
hz display publishing rate of topic
rostopic
info print information about active topic
rostopic
list list active topics
rostopic
pub publish data to topic
rostopic
type print topic or field type
Type
rostopic <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rostopic
echo -h'
4.使用rostopic
echo命令查看主题发布的数据
运行rostopic
echo /turtle1/cmd_vel命令，并在可以接收键盘方向键的Terminal操作方向键，可以看到如下返回信息：
linear:
x:
-2.0
y:
0.0
z:
0.0
angular:
x:
0.0
y:
0.0
z:
0.0
---
相应的刷新rqt_graph界面，更新为如下；
5.使用rostopic
list查看当前所有订阅和发布的主题
运行rostopic
list -h可以看到如下帮助信息：
Usage:
rostopic list [/namespace]
Options:
-h,
--help show this help message and exit
-b
BAGFILE, --bag=BAGFILE
list
topics in .bag file
-v,
--verbose list full details about each topic
-p
list only publishers
-s
list only subscribers
--host
group by host name
运行rostopic
list -v可以看到如下内容：
Published
topics:
*
/turtle1/color_sensor [turtlesim/Color] 1 publisher
*
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 1 publisher
*
/rosout [rosgraph_msgs/Log] 4 publishers
*
/rosout_agg [rosgraph_msgs/Log] 1 publisher
*
/turtle1/pose [turtlesim/Pose] 1 publisher
Subscribed
topics:
*
/turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist] 2 subscribers
*
/rosout [rosgraph_msgs/Log] 1 subscriber
*
/statistics [rosgraph_msgs/TopicStatistics] 1 subscriber
6.ROS
Messages
两个通过topic通信的node需要保持相同的消息类型，使用rostopic
type可以查看到相应的topic的消息类型，继而通过rosmsg
show命令可以查看到该类型的定义：
运行rostopic
type /turtle1/cmd_vel命令会返回如下内容：
geometry_msgs/Twist
接下来使用rosmsg
show geometry_msgs/Twist命令，可以看到如下返回值：
geometry_msgs/Vector3
linear
float64
x
float64
y
float64
z
geometry_msgs/Vector3
angular
float64
x
float64
y
float64
z
7.了解了Topic的类型后继续了解如何通过命令发布Topic，运行rostopic
pub -l /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, 1.8]'命令，会发布主题为/turtle1/cmd_vel，类型为
geometry_msgs/Twist，参数为'[2.0,
0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'的带参数的主题，其中—是分隔符。
该命令运行后，会出现如下提示：
publishing
and latching message. Press ctrl-C to terminate
而相应的界面如下：
8.上面发布的主题只是让乌龟移动了1/4个圆，接下来让乌龟以1Hz的频率不停移动转圈，运行如下命令：
rostopic
pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]'
'[0.0, 0.0, -1.8]'
使用到了-r
1参数，表示执行的频率是1Hz，相应的截图如下：
此时刷新rqt_graph会有如下界面：
9.接下来使用rostopic
hz命令可查看指定Topic的发布频率，如下命令：
rostopic
hz /turtle1/cmd_vel
此时会看到如下信息不停输出：
subscribed
to [/turtle1/cmd_vel]
no
new messages
average
rate: 1.001
min: 0.999s max: 0.999s std dev: 0.00000s window: 2
average
rate: 1.000
min:
0.999s max: 1.000s std dev: 0.00062s window: 3
average
rate: 1.000
min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00054s window: 4
10.使用rqt_plot可以滚动刷新发布的主题里的数据根据时移绘制情况，执行
rosrun
rqt_plot rqt_plot命令， 有如下界面：
此时在上面界面里的Topic框里输入/turtle1/pose/x并按回车或按后面的＋号，界面会变为如下：
也可以继续添加其他主题时的数据项变量名，让上面界面里显示更多对比数据。
11.参考网址
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