阿xin*的学习班

1. 创建一个 catkin Package    执行如下命令创建一个 catkin 包：     cd ~/ros/catkin_ws/src/    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp    执行完会有如下提示：    Created file beginner_tutorials/package.xml    Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt    Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials    Created folder beginner_tutorials/src    Successfully created files in /home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.    上面的命令是使用 catkin_create_pkg 命令来创建一个名为 beginner_tutorials 的包，其依赖于 std_msgs 、 rospy 和 roscpp 。 2. 编译 catkin 工作空间和导入 setup 文件    cd ~/ros/catkin_ws/    catkin_make    . ~/ros/catkin_ws/devel/setup.bash 3. 包依赖关系 a.First-order 依赖（直接依赖）    rospack depends1 beginner_tutorials    执行后有如下返回值：    roscpp    rospy ...

1. 检测环境变量    运行 printenv | grep ROS 命令，有如下返回值则表示环境变量配置正确：   ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros   ROS_PACKAGE_PATH=/opt/ros/kinetic/share   ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311   ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES=   ROS_DISTRO=kinetic   ROS_ETC_DIR=/opt/ros/kinetic/etc/ros    如无，需执行 source /opt/ros/kinetic/setup.bash 命令设置当前 Terminal 的 ROS 环境变量。 2. 创建 ROS Workspace   mkdir -p ~/ros/catkin_ws/src   cd ~/ros/catkin_ws/src   catkin_init_workspace    当执行完最后一条命令时有如下提示：   Creating symlink "/home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/CMakeLists.txt" pointing to "/opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake"    即在 src 目录下创建一个 CMakeLists.txt 文件，该文件是个链接文件，链接到 toplevel.cmake 文件。    尽管只有 CMakeLists.txt 文件，接下来还是可以使用如下命令编译工作空间：   cd ~/ros/catkin_ws   catkin_make    执行完命令后，会创建 build 和 devel 两目录，与 src 同级，接下来使用如下命令完成配置：   source devel/setup.bash ...