阿xin*的学习班

1. 如何使用 catkin_make    当前目录为一个 catkin 工作空间时，执行如下命令可以编译一个空的 catkin 包：    catkin_make    catkin_make install # (optionally)    如果要编译的源码在其他路径，可使用-- source 参数指定，如下：    catkin_make --source my_src    catkin_make install --source my_src #(optionally) 2. 编译自己的包    cd ~/ros/catkin_ws/    ls src    在 src 目录下有如下内容：    beginner_tutorials CmakeLists.txt    当前目录执行 catkin_make 命令编译，    在当前目录执行 ls 可以看到如下目录：   build devel src    其中 build 目录为编译空间，用于 cmake 或 make 命令编译时调用到去配置和编译； devel 为开发空间，保存安装前的可执行文件和库。 3. 参考网址     http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

1. 创建一个 catkin Package    执行如下命令创建一个 catkin 包：     cd ~/ros/catkin_ws/src/    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp    执行完会有如下提示：    Created file beginner_tutorials/package.xml    Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt    Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials    Created folder beginner_tutorials/src    Successfully created files in /home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.    上面的命令是使用 catkin_create_pkg 命令来创建一个名为 beginner_tutorials 的包，其依赖于 std_msgs 、 rospy 和 roscpp 。 2. 编译 catkin 工作空间和导入 setup 文件    cd ~/ros/catkin_ws/    catkin_make    . ~/ros/catkin_ws/devel/setup.bash 3. 包依赖关系 a.First-order 依赖（直接依赖）    rospack depends1 beginner_tutorials    执行后有如下返回值：    roscpp    rospy ...