【ROS学习-3】创建一个ROS Package

1.创建一个catkin Package
   执行如下命令创建一个catkin包：
   cd ~/ros/catkin_ws/src/
   catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
   执行完会有如下提示：
   Created file beginner_tutorials/package.xml
   Created file beginner_tutorials/CMakeLists.txt
   Created folder beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
   Created folder beginner_tutorials/src
   Successfully created files in /home/guochongxin/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials. Please adjust the values in package.xml.
   上面的命令是使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为beginner_tutorials的包，其依赖于std_msgs、rospy和roscpp。
2.编译catkin工作空间和导入setup文件
   cd ~/ros/catkin_ws/
   catkin_make
   . ~/ros/catkin_ws/devel/setup.bash
3.包依赖关系
a.First-order依赖（直接依赖）
   rospack depends1 beginner_tutorials
   执行后有如下返回值：
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   跟创建包时设置的依赖包一致，这些包在package.xml中定义：
   roscd beginner_tutorials
   cat package.xml
   执行后有如下一段：
   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <build_depend>rospy</build_depend>
   <build_depend>std_msgs</build_depend>
b.Indirect依赖（间接依赖）
   rospack depends1 rospy
   执行后有如下返回值：
   genpy
   roscpp
   rosgraph
   rosgraph_msgs
   roslib
   std_msgs
   执行如下命令可以递归侦测所有的依赖：
   rospack depends beginner_tutorials
   会返回如下值：
   cpp_common
   rostime
   roscpp_traits
   roscpp_serialization
   catkin
   genmsg
   genpy
   message_runtime
   gencpp
   geneus
   gennodejs
   genlisp
   message_generation
   rosbuild
   rosconsole
   std_msgs
   rosgraph_msgs
   xmlrpcpp
   roscpp
   rosgraph
   rospack
   roslib
   rospy
4.自定义包配置信息
   通过package.xml文件，有描述包信息的TAG：
   <description>The beginner_tutorials package</description>
   包名：
   <name>beginner_tutorials</name>
   版本号：
   <version>0.0.0</version>
   包维护人员信息：
   <maintainer email="guochongxin@todo.todo">guochongxin</maintainer>
   License信息：
   <license>TODO</license>
   编译时的依赖信息：
   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
   <build_depend>roscpp</build_depend>
   <build_depend>rospy</build_depend>
   <build_depend>std_msgs</build_depend>
   运行时的依赖信息：
   <run_depend>roscpp</run_depend>
   <run_depend>rospy</run_depend>
   <run_depend>std_msgs</run_depend>
5.参考网址

地点: 中国广东省深圳市南山区科技园 邮政编码: 518057

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