【ROS学习-7】了解ROS Services和Parameters

1.使用rosservice命令通过service轻松attach到ROS的客户端服务器框架中，Services是另一种node之间通信的方法，允许node发请求和接收响应。
   执行rosservice命令，可以看到如下信息：
  Commands:
    rosservice args print service arguments
    rosservice call call the service with the provided args
    rosservice find find services by service type
    rosservice info print information about service
    rosservice list list active services
    rosservice type print service type
    rosservice uri print service ROSRPC uri

  Type rosservice <command> -h for more detailed usage, e.g. 'rosservice call -h'
2.执行rosservice list命令可以查看到对应结点提供的服务情况，如果没有运行turtulesim_node的话，会返回如下信息：
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
   如果运行了则返回如下信息：
  /clear
  /kill
  /reset
  /rosout/get_loggers
  /rosout/set_logger_level
  /spawn
  /turtle1/set_pen
  /turtle1/teleport_absolute
  /turtle1/teleport_relative
  /turtlesim/get_loggers
  /turtlesim/set_logger_level
3.查看服务的类型
  rosservice type /clear
   执行后返回：
  std_srvs/Empty
   服务是empty，意味着调用该服务时不需要参数。
4.调用服务
  rosservice call /clear
   调用该命令后，上面用键盘方向键让乌龟行走的路线全被清掉了。
5.接下来看一个有参数的服务
  rosservice type /spawn | rossrv show
   执行后可看到如下内容：
  float32 x
  float32 y
  float32 theta
  string name
  ---
  string name
   接下来创建一只新的乌龟，名字由系统自动分配：
  rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
   执行后出现如下提示：
  name: turtle2

   相应之前的界面如下：
6.使用rosparam
  rosparam命令能让我们在ROS的Parameter Server里面存储和获取数据，使用YAML标记语言描述，1是一个integer，1.0是一个float，one是一个string，true是一个boolean，{1, 2, 3}是一个整型list，{a: b, c: d}是一个dictionary。
   执行rosparam命令有如下输出：
  rosparam is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters from the ROS Parameter Server.

  Commands:
    rosparam set set parameter
    rosparam get get parameter
    rosparam load load parameters from file
    rosparam dump dump parameters to file
    rosparam delete delete parameter
    rosparam list list parameter names
   执行rosparam list命令可以看到turtle node有如下参数：
  /background_b
  /background_g
  /background_r
  /rosdistro
  /roslaunch/uris/host_slam__43813
  /rosversion
  /run_id
   可以看到有设置background的RGB三种颜色的参数。
   接下来执行rosparam set /background_r 150和rosservice call /clear两命令，可以看到界面的背景色变了，如下截图：
   接下来执行rosparam get /background_g命令，返回86。
   执行rosparam get /命令可以获取到node所有参数的值：
  background_b: 255
  background_g: 86
  background_r: 150
  rosdistro: 'kinetic

  '
  roslaunch:
  uris: {host_slam__43813: 'http://slam:43813/'}
  rosversion: '1.12.7

  '
  run_id: a513748c-53c8-11e7-93b5-485d60ebebe9
7.rosparam dump和rosparam load
  Usage: rosparam dump [options] file [namespace]

  Options:
    -h, --help show this help message and exit
    -v turn on verbose output

  Usage: rosparam load [options] file [namespace]

  Options:
    -h, --help show this help message and exit
    -v turn on verbose output
   有如下例子：
  rosparam dump params.yaml
   该命令执行后，会在当前目录下生成params.yaml文件，内容与上面执行rosparam get /命令相同。
  rosparam load params.yaml copy
   执行该命令，可该参数文件加载到copy这个名空间，此时使用如下命令：
  rosparam get /copy/background_b
   该命令会返回255。
8.参考网址
地点: 中国广东省深圳市南山区科技园 邮政编码: 518057

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