【ROS学习-7】了解ROS Services和Parameters
1.使用rosservice命令通过service轻松attach到ROS的客户端服务器框架中，Services是另一种node之间通信的方法，允许node发请求和接收响应。
执行rosservice命令，可以看到如下信息：
Commands:
rosservice
args print service arguments
rosservice
call call the service with the provided args
rosservice
find find services by service type
rosservice
info print information about service
rosservice
list list active services
rosservice
type print service type
rosservice
uri print service ROSRPC uri
Type
rosservice <command> -h for more detailed usage, e.g.
'rosservice call -h'
2.执行rosservice
list命令可以查看到对应结点提供的服务情况，如果没有运行turtulesim_node的话，会返回如下信息：
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
如果运行了则返回如下信息：
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
3.查看服务的类型
rosservice
type /clear
执行后返回：
std_srvs/Empty
服务是empty，意味着调用该服务时不需要参数。
4.调用服务
rosservice
call /clear
调用该命令后，上面用键盘方向键让乌龟行走的路线全被清掉了。
5.接下来看一个有参数的服务
rosservice
type /spawn | rossrv show
执行后可看到如下内容：
float32
x
float32
y
float32
theta
string
name
---
string
name
接下来创建一只新的乌龟，名字由系统自动分配：
rosservice
call /spawn 2 2 0.2 ""
执行后出现如下提示：
name:
turtle2
相应之前的界面如下：
6.使用rosparam
rosparam命令能让我们在ROS的Parameter
Server里面存储和获取数据，使用YAML标记语言描述，1是一个integer，1.0是一个float，one是一个string，true是一个boolean，{1,
2, 3}是一个整型list，{a:
b, c: d}是一个dictionary。
执行rosparam命令有如下输出：
rosparam
is a command-line tool for getting, setting, and deleting parameters
from the ROS Parameter Server.
Commands:
rosparam
set set parameter
rosparam
get get parameter
rosparam
load load parameters from file
rosparam
dump dump parameters to file
rosparam
delete delete parameter
rosparam
list list parameter names
执行rosparam
list命令可以看到turtle
node有如下参数：
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_slam__43813
/rosversion
/run_id
可以看到有设置background的RGB三种颜色的参数。
接下来执行rosparam
set /background_r 150和rosservice
call /clear两命令，可以看到界面的背景色变了，如下截图：
接下来执行rosparam
get /background_g命令，返回86。
执行rosparam
get /命令可以获取到node所有参数的值：
background_b:
255
background_g:
86
background_r:
150
rosdistro:
'kinetic
'
roslaunch:
uris:
{host_slam__43813: 'http://slam:43813/'}
rosversion:
'1.12.7
'
run_id:
a513748c-53c8-11e7-93b5-485d60ebebe9
7.rosparam
dump和rosparam
load
Usage:
rosparam dump [options] file [namespace]
Options:
-h,
--help show this help message and exit
-v
turn on verbose output
Usage:
rosparam load [options] file [namespace]
Options:
-h,
--help show this help message and exit
-v
turn on verbose output
有如下例子：
rosparam
dump params.yaml
该命令执行后，会在当前目录下生成params.yaml文件，内容与上面执行rosparam
get /命令相同。
rosparam
load params.yaml copy
执行该命令，可该参数文件加载到copy这个名空间，此时使用如下命令：
rosparam
get /copy/background_b
该命令会返回255。
8.参考网址
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