【ROS学习-8】使用rqt_console和roslaunch

1.使用rqt_console和rqt_logger_level
  rosrun rqt_console rqt_console
   执行完该命令后有如下界面：
   继续执行如下命令：
  rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
   此时有如下新界面：
   接下来继续运行如下命令：
  rosrun turtlesim turtlesim_node
   上面第一个截图更新为如下：
   接下来执行如下命令发布一个Topic：
  rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}'
   第一个截图界面会不停的刷新LOG信息，如下截图：
2.使用roslaunch
  roscd beginner_tutorials
   执行访命令后有如下提示：
  roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'
   表示环境变量没设置，即在创建Package后的那个步骤，我们可以如下执行：
  cd ~/ros/catkin_ws/
  source devel/setup.sh
   执行完上面两命令后，再执行上面的命令就没错误了，当前路径能切到相应的目录。
   进入相应的包目录后（如~/ros/catkin_ws/src/beginner_tutorials），接下来执行如下命令创建相应目录：
  mkdir launch
  cd launch/
   接下来创建turtlemimic.launch，文件内容如下：
  <launch>

  <group ns="turtlesim1">
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
  <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
  <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
  <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

  </launch>
   上面这个配置文件的作用是：启动名空间turtlesim1和turtlesim2的名为sim的node，这会创建两人个模拟器，接下来会启动名为mimic的node，并分别将input和output两主题重命名为turtlesim1和turtlesim2。
   接下来使用如下命令以roslaunch方式执行这个配置文件去启动node：
  roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
   该命令在上面执行完工作空间下的source操作后在同一Terminal下的任一目录都可执行，接下来继续执行rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'命令，执行后有如下界面（有两个相同界面出现）：
   此时从rqt_graph里看到的界面如下：
   可以很清晰的看出launch文件里的定义中input和output与node之间的关系。
3.参考网址
地点: 中国广东省深圳市南山区科技园 邮政编码: 518057

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