【ROS学习-12】记录和播放备份数据

1.先执行如下命令（分别在三个Terminal运行）：
  roscore
  rosrun turtlesim turtlesim_node
  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
   执行完后，在第三个命令的Terminal里按几次方向键。
2.接下来执行如下命令将当前所有Topic都记录到bag里：
  mkdir ~/ros/bagfiles
  cd ~/ros/bagfiles/
  rosbag record -a
   执行完后，按CTRL+c中断。
3.执行如下命令查看保存的.bag文件的信息：
  rosbag info 2017-06-18-20-48-49.bag
   执行后有如下内容打印输出：
  path: 2017-06-18-20-48-49.bag
  version: 2.0
  duration: 26.9s
  start: Jun 18 2017 20:48:49.72 (1497790129.72)
  end: Jun 18 2017 20:49:16.59 (1497790156.59)
  size: 242.0 KB
  messages: 3358
  compression: none [1/1 chunks]
  types: geometry_msgs/Twist [9f195f881246fdfa2798d1d3eebca84a]
  rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
  turtlesim/Color [353891e354491c51aabe32df673fb446]
  turtlesim/Pose [863b248d5016ca62ea2e895ae5265cf9]
  topics: /rosout 7 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections)
  /turtle1/cmd_vel 8 msgs : geometry_msgs/Twist
  /turtle1/color_sensor 1673 msgs : turtlesim/Color
  /turtle1/pose 1670 msgs : turtlesim/Pose
4.执行如下命令将保存的.bag文件加载进来（相当于之前的Topic操作记录下来后重新播放执行）：
  rosbag play 2017-06-18-20-48-49.bag
5.部分记录
  rosbag record -O subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
地点: 中国广东省深圳市南山区科技园 邮政编码: 518057

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