【ROS学习-11】用C++编写一个简单的服务端和客户端

1.首先执行roscd beginner_tutorials命令，然后创建src/add_two_ints_server.cpp服务端源码，内容如下：
  #include "ros/ros.h"
  #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

  bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
      beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
  {
    res.sum = req.a + req.b;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
    return true;
  }

  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
  }
2.接下来创建src/add_two_ints_client.cpp客户端程序，源码如下：
  #include "ros/ros.h"
  #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
  #include <cstdlib>

  int main(int argc, char **argv)
  {
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
      ROS_INFO("Usage: add_two_ints_client X Y");
      return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
      ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
      ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
      return 1;
    }
    return 0;
  }
3.接下来修改CMakeLists.txt文件，在文件尾部添加如下内容：
  add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
  target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
  add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

  add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
  target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
  add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)
4.编译运行
  cd ~/ros/catkin_ws
  catkin_make
   执行如下命令运行服务端：
  rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
   执行后会有如下提示：
  [ INFO] [1497789377.150363403]: Ready to add two ints.
   接下来执行客户端：
  rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3
   会有如下提示：
  [ INFO] [1497789453.191450800]: Sum: 4
   而刚才服务端会有如下提示：
  [ INFO] [1497789453.191038638]: request: x=1, y=3

  [ INFO] [1497789453.191116375]: sending back response: [4]
5.参考网址
地点: 中国广东省深圳市南山区科技园 邮政编码: 518057

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